Seeed Studio SoARM 系列校准工具

Seeed Studio SoARM Series Calibration Tool

专为 Seeed Studio SoARM 10X 系列机械臂设计的 FTServo 舵机工厂校准与 LeRobot 校准工具包

A complete FTServo servo factory calibration and LeRobot-style calibration toolkit designed for Seeed Studio SoARM 10X series robotic arms

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功能特性

特性	说明
自动端口检测	智能识别 USB 串口，自动过滤虚拟设备
跨平台支持	Windows / Ubuntu / macOS 全平台兼容
交互式选择	友好的命令行交互，轻松选择串口
双端口同步	支持主从双端口同步遥控控制
GUI 工具	Qt 图形界面，直观易用
自动扫描	自动检测 ID 1-20 范围内所有舵机
LeRobot 校准	生成 LeRobot 格式的 JSON 校准文件
校准文件中位运行	根据校准文件将机械臂移动到中位

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1 环境要求

• Python >= 3.8
• PySide6 >= 6.0
• pyserial >= 3.5

2 安装依赖

推荐安装在lerobot虚拟环境中，如需单独创立建议创立新的虚拟环境，避免污染系统 Python。

# 安装依赖
pip install -r requirements.txt

3 检查环境

python setup.py

4 开始使用

# 交互式选择端口
python -m src.gui.factory_calibration_tool

# 手动指定端口（如若端口被占用）
python -m src.gui.factory_calibration_tool --port1 /dev/ttyUSB0 --port2 /dev/ttyUSB1

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